1998年東京工業大学大学院理工学研究科博士課程修了．
同年日本学術振興会特別研究員, 1999年東京工業大学助手, 2004年同大学院助教授,准教授　現在に至る． 2001年～2004年科学技術振興事業団さきがけ21研究員兼任．
新しい流体駆動原理・レスキューロボット・医療福祉用アクチュエータ・力触覚伝達装置などの研究に従事．2007年度文部科学省若手科学者賞受賞．2012年IEEE Robotics and Automation Best Service Robotics Paper Award受賞．博士（工学）．